Agile and Dynamic Standing-up Control for Humanoids using 3D Divergent Component of Motion in Multi-contact Scenario

نویسندگان

چکیده

Standing-up is a task that humanoids need to be able perform in order employed real-world scenarios. This paper proposes new robust strategy for humanoid stand up challenging scenarios where no completely preplanned motion can accomplish the same task. exploits concept of three-dimensional divergent component and passivity-based whole-body control. The latter firstly maximizes push forces applied robot's center mass make agile recovery motion. Then, during rising phase, it reduces these zero stabilizes robot an upward position. Optimization centroidal angular momentum fully integrated into proposed standing-up control create trajectories hip upper body joints online. effectiveness method validated simulations experiments on TORO.

برای دانلود رایگان متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

Optimization for control and planning of multi-contact dynamic motion

Whether a robot is assisting a person to move about the home, or packing containers in a warehouse, the fundamental promise of robotics centers on the ability to productively interact with a complex and changing environment in a safe and controlled fashion. However, current robots are largely limited to basic tasks in structured environments-operating slowly and cautiously, afraid of any incide...

متن کامل

development and implementation of an optimized control strategy for induction machine in an electric vehicle

in the area of automotive engineering there is a tendency to more electrification of power train. in this work control of an induction machine for the application of electric vehicle is investigated. through the changing operating point of the machine, adapting the rotor magnetization current seems to be useful to increase the machines efficiency. in the literature there are many approaches wh...

15 صفحه اول

diagnostic and developmental potentials of dynamic assessment for writing skill

این پایان نامه بدنبال بررسی کاربرد ارزیابی مستمر در یک محیط یادگیری زبان دوم از طریق طرح چهار سوال تحقیق زیر بود: (1) درک توانایی های فراگیران زمانیکه که از طریق برآورد عملکرد مستقل آنها امکان پذیر نباشد اما در طول جلسات ارزیابی مستمر مشخص شوند; (2) امکان تقویت توانایی های فراگیران از طریق ارزیابی مستمر; (3) سودمندی ارزیابی مستمر در هدایت آموزش فردی به سمتی که به منطقه ی تقریبی رشد افراد حساس ا...

15 صفحه اول

metrics for the detection of changed buildings in 3d old vector maps using als data (case study: isfahan city)

هدف از این تحقیق، ارزیابی و بهبود متریک های موجود جهت تایید صحت نقشه های قدیمی سه بعدی برداری با استفاده از ابر نقطه حاصل از لیزر اسکن جدید شهر اصفهان می باشد . بنابراین ابر نقطه حاصل از لیزر اسکنر با چگالی حدودا سه نقطه در هر متر مربع جهت شناسایی عوارض تغییر کرده در نقشه های قدیمی سه بعدی استفاده شده است. تمرکز ما در این تحقیق بر روی ساختمان به عنوان یکی از اصلی ترین عارضه های شهری می باشد. من...

Whole-body multi-contact motion in humans and humanoids: Advances of the CoDyCo European project

Traditional industrial applications involve robots with limited mobility. Consequently, interaction (e.g. manipulation) was treated separately from whole-body posture (e.g. balancing), assuming the robot firmly connected to the ground. Foreseen applications involve robots with augmented autonomy and physicalmobility.Within this novel context, physical interaction influences stability and balanc...

متن کامل

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ژورنال

عنوان ژورنال: IEEE robotics and automation letters

سال: 2023

ISSN: ['2377-3766']

DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3297060